Tiếng Picard, giống như các ngôn ngữ Rôman khác, được phát triển trên cơ sở tiếng Latinh phổ biến của thời cổ đại. Nằm ở ngoại vi của khu vực người La Mã dọc theo ranh giới ngôn ngữ Rôman-German, nó bị ảnh hưởng mạnh mẽ bởi các ngôn ngữ German láng giềng, chủ yếu là tiếng Hà Lan. Tiếng Picard thời trung cổ là trung gian giữa tiếng Norman ở phía tây và tiếng Walloon ở phía đông (hầu như German hoá). Người German chiếm một phần lớn dân cư Picardie, Champagne và Normandie trong thời kỳ đầu Trung cổ. Vì họ nắm giữ các vị trí xã hội cao hơn ở nhà nước Frank so với người Gaul-Rôman tự trị, nên uy tín của ngôn ngữ Rôman tại các khu vực này cũng cao hơn, vì đó là những người đầu tiên làm chủ được nó. Các biên niên sử thời trung cổ đã chỉ ra rằng uy tín của tiếng Picard cao đến mức sự thống trị của ngôn ngữ này bắt đầu "tại các cửa ngõ phía bắc của Paris". Đồng thời, ở ngoại vi của khu vực Picard, ngôn ngữ German vẫn tồn tại trong một thời gian khá dài. Người dân thành phố Calais nói tiếng Hà Lan cho đến cuối thế kỷ XVI, cho phép người Anh kiểm soát thành phố này cho đến năm 1588. Dunkirk và nhiều quận nông thôn nói song ngữ hoặc thậm chí chiếm ưu thế của người nói tiếng Hà Lan cho đến đầu thế kỷ 20.